永久式桥梁检查车就是安装在桥梁上的检查车，大多用于特大桥梁，如大跨径斜拉桥和悬索桥，这种桥检车通常由以下部分组成：
（1）检查桁架梁（检查小车车体）：桁架梁跨过主梁横向全宽，提供检查人员通行、作业的平台；
（2）桁架梁悬挂系统（门架）：悬挂系统将桁架梁连接、附着在主梁上；
（3）桁架梁驱动及制动系统：提供桁架梁沿桥纵向移动的动力；
（4）轨道系统：型钢或轨钢，固定于主梁顶或底面，承载、导向桁架梁。
（5）电气及控制系统：提供桁架梁动作的动力源，保证全桥范围内，桁架来那个驱动机构能取电；
（6）悬梯：提供检查人员从桥面检修通道上下至检查桁架梁的通道。
桥梁下弦永久式移动式桥检车主要用于大型的夸江、跨海等类型特大桥。
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